مرحله طراحی و ساخت مکانیک و مکانیزم حرکتی ربات مین یاب

در این مرحله باید ربات را به طریقی طراحی کنیم که بتواند در زمین مین یاب که جنس کف زمین از سیمان یا خاک یا گچ و خاک است حرکت کند .

بهتر است که مکانیزم حزکتی ربات با چرخ باشد تا با شنی یا مکانیزم های دیگر...

چرخ های با قطر بین 7 تا 15 سانتی متر شاسی با ارتفاع تقریبا بلند که در جاهای با برامدگی یا خاک نرم بتواند عبور کند.

3 چرخ یا با یک چرخ هرز گرد یا 4 چرخ با 2 چرخ هرز گرد که چرخ هرز گرد ها به طریقی طراحی شوند که بتوانند در زمین با خاک نرم به راحتی حرکت کند.

چرخ هرز گرد بلبرینگی و ساچمه ای مناسب نیست

اگر طراحی شما با 4 یا 6 چرخ بدون هرزگرد است پس یرای چرخش و هدایت در زمین باید چرخ ها دارای فرمان باشند.

پس مکانیزم حرکتی ربات در حرکت و سرعت ربات تاثیر دارد .

آموزش ربات مین یاب قسمت دوم

پس از قوانین می دانیم که ربات باید در زمین مسابقات ربات مین یاب هوشمند طبق الگوریتمی حرکت کند و مین هایی که در زمین کار گذاشته شده است را پیدا و اعلام کند و در نهایت اگر توانست نقشه مین ها را بدهد.

ربات از نوع ربات هاب موبایل یا متحرک است که باید با چرخ ، پا ، ..  مکانیزمی در زمین حرکت کند و دارای سنسوری باشد که مین هایی کار شده در زمین را تشخیص بدهد .

پروِژه ربات مین یاب به چن مرحله تقسیم می شود.

مرحله طراحی و ساخت مکانیک و مکانیزم حرکتی ربات

مرحله طراحی الکترونیک و مدارهای ربات

مرحله برنامه نویسی و الگوریتم های ربات

که بصورت جدا هر کدام را بررسی می کنیم.

آموزش ربات مین یاب قسمت اول

به نام خدا

مدتی پیش می خواستم آموزش ربات مین یاب شروع کنم ولی علاقه مندی نبود الان می بینم دوستان علاقه مند به این کار هستند . خوب شروع می کنیم.

در ابتدا بهتر که قوانین مسابقات ربات های مین یاب را بررسی کنیم و ببینیم که در این مسابقات چه چیزی از ما  می خواهند  ..

قوانین مسابقات خوارزمی بررسی می کنیم که برگرفته از مسابقات ایران اپن هست .

لینک دانلود قوانین مسابقات ربات های مین یاب

البته مسابقات ربات های مین یاب در مسابقات کشوری مختلف برگزار میشه مثلا خوارزمی ، ایران اپن ، دانشگاه نوشیروانی بابل و ... که بیشتر آنها قوانین شبیه به همدیگر دارند با کمی تفاوت در اندازه زمین یا جنس زمین و .. ولی از نظر فوانین طراحی ربات شبیه هستند .

بعد از بررسی قوانین به این نتیجه می رسیم که باید رباتی را طراحی کنیم که بتواند در زمین مسابقه مین های فلزی که به اندازه قوطی کنسرو است پیدا کند یا مین های پلاستیکی که اندازه یک سکه است .

مسابقات ربات های مین یاب دو گروه هستند که مسابقات ربات های مین یاب کنترلی و مسابقات ربات های مین یاب خودکار ، در این مباحث بیشتر در مورد ربات های مین یاب خودکار صحبت می کنیم.

خوب پس یاید رباتی را طراحی کنیم که بر روی زمینی به ابعاد 3 در 3 متر یا 5 در 5 متر که کف زمین از جنس سیمان یا گچ و خاک یا گچ و.. می باشد و اطراف زمین با نیم متر فاصله دور تا دور زمین با MDF سفید به ارتفاع نیم متر پوشانده شده است.

خوب ربات ما باید در این زمین حرکت کند به صورتی که کل زمین 5 در 5 متر را بپوشاند و همه جای زمین را برای یافتن مین جستجو کند ومین ها را اعلام کند که اعلام کردن مین ها به صورتی است که یک LED را به مدت 3 یا 5 ثانیه روشن نگاه دارد و روی مین STOP کند.

آموزش ربات مین یاب

سلام

می خواهیم آموزش ربات مین یاب شروع کنیم .

دوستان نظر یا پیشنهادی دارند مطرح کنند .

مشخصات زمین ربات مین یاب

مشخصات زمین:

زمین که در مسابقات مازندران درست کردن 4 در 4 متر بود که ربات در قسمت 3در 3 متر حرکت می کرد.

در مسابقات ایران اپن 6 در 6 بود که ربات در 5 در 5 حرکت می کرد .

زمین ایران اپن ازسیمان درست کرده بودند و در آخر کمی هم پودر سنگ در کف زمین پاشیده بودند که پودر سنگ ها باعث شد چرخ های ربات با زمین اصطکاک بیشتری داشته باشد که برای ما مشکل ساز شد .

زمین مازندرا ن هم با سیمان بود .

مشکل اصلی که در زمین مین یاب وجود دارد تعویض جای مین ها است که برای هر تیم باید جای مین ها متفاوت باشد که نقشه ها یکی نباشد و تقلب کنند و بیشترین تعداد مینی که در زمین وجود داشت 9 عدد بود .

روشی که امسال برای کار گذاشتن مین در زمین ایران اپن فکر کرده بودند لوله پولیکا زیر زمین کار گذاشته بودند و مین ها را به طنابی می بستند و به داخل این لوله پولیکا می فرستادند که همین کار باعث شده بود دقت آنها پایین بیاید و فاصله بعضی مین ها با سطح زمین به 10 سانتی متر هم می رسید.

در زمین مازندران برای هر تیم یک نفر می رفت زیر میز مسابقه و مین ها را در جا های مشخصی کار می گذاشت.

مین ها قوطی کنسرو ماهی بودند .

دور زمین از جنس MDF بود به ارتفاع 30 تا50 سانتی متر به رنگ سفید .

در مسابقات مازندران کف زمین را سفید کرده بودند .

ارتفا میز مسابه بین 1 تا 1.5 متر بود .

 

 

ربات مین یاب

ربات مین یاب (قسمت اول) :

به نام خدا

ربات مین یاب همان طور که از اسم آن پیداست قرار است مین را در زمین هایی که مین در آنها کار گذاشته اند پیدا کند و به همین صورت مسابقات آن به سمتی پیش می رود که یک روز این اتفاق بیافتد .

 

مشخصات ربات:

ربات مین یاب از یک سنسور کشف مین که بیشتر از فلز یاب استفاده می کنند برای پیدا کردن مین در زمین مسابقه استفاده می کند . در بعضی از مسابقات مثلا مسابقات مازندران (سال قبل و امسال ) بیشتر به الگوریتم و مشخصات فنی و ایده های خوب اهمیت می دادند بر عکس آن در مسابقات ایران اپن به این مسئله اصلا اهمیت نمی دهند و حتی امسال در مسابقات ایران اپن برخلاف قوانینشون فاصله مین ها از سطح زمین بین 8 تا 10 سانتیمتر بود در صورتی که قوانین نوشته بودند که 5 تا 6 سانتیمتر و اصلا به تکنولوژی و ایده های خوب اهمیتی ندادند.

در مسابقات مازندران امسال به این مسئله خیلی اهمیت دادند که ربات بتواند نقشه مین را بدهد حتی اگر این نقشه را بتواند بدون سیم به یک کامپیوتر بفرستد .

و این که از چه سنسور هایی و تکنولوژی های بکار رفته در ربات .به طوری که امسال بعد از تمام شدن مسابقات بعضی از تیم ها 20 دقیقه ای  در مورد تکنولوژی و رباتشون توضیح دادند حتی بعضی ها برای  دادن نقشه از پردازش تصویر استفاده کردند . ما هم برای دادن نقشه از انکودر و بلوتوث استفاده کردیم.